Diseño de sistema de control para el movimiento omnidireccional de un robot

Este trabajo de tesis es sobre la creación de un diseño de sistema de control para el movimiento omnidireccional de un robot. Este robot será la base para realizar varios proyectos en el futuro, ya que se tiene la idea que para ese tiempo el robot interactúe con el hombre y su entorno y pueda funcionar como un robot de servicio en el hogar. Por el momento se busca que sea un prototipo didáctico, en el cual los alumnos de ingeniería mecatrónica, puedan aprender de manera práctica los conocimientos que se adquieren en las materias de teoría de control I, II y III, así como también las materias de programación, mecánica y electrónica. Los alumnos podrán observar cómo funcionan los sistemas de control, en específico, el sistema PID (mecanismo de control por retroalimentación, consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo) que será con el cual el robot mantendrá el equilibrio. Observarán como funciona cada parámetro de este sistema, así como, registrará la lectura de los sensores, los cuales serán los giroscopios estos mandarán la posición del robot y el sistema la corregirá