Comparación de planificadores de caminos basados en muestro para un robot aéreo equipado con brazo manipulador

Este trabajo es parte del proyecto europeo ARCAS en el que uno de los objetivos es la construccion de infraestructuras mediante equipos de robots aereos equipados con brazos manipuladores. Dentro de este contexto supone un gran reto la planificacion de caminos para un robot que se puede mover en tres dimensiones provisto de un brazo robotico con multiples grados de libertad. La dificultad del problema de planificacion asociado escapa al alcance de los metodos deterministas clasicos. Por ese motivo, este trabajo se centra en los algoritmos de planificacion basados en muestreo. En particular se comparan los resultados de dichos planificadores en el entorno industrial complejo considerado en el proyecto. En primer lugar se evalua la mejora que se consigue mediante la inclusi´on de funciones de coste para el robot aereo sin el manipulador. Finalmente se compara una baterıa de planificadores basados en muestreo para el sistema completo compuesto por el robot aereo con el manipulador