Controlling of Robotic Arms of Real Size Humanoid Robot Model

Humanodini roboti sustavi su robotskih manipulatora i kontrolera koji izgledom podsjećaju na ljudsko tijelo. Sastoje se od torza, glave, dvije ruke i dvije noge. U okviru ovog diplomskog rada istraženi su razvoj i upravljanje dvaju modela robotskih ruku, jedna s ugrađenim senzorima i druga s ugrađenim aktuatorima. Uz pomoć ruke sa senzorima moguće je zadavati položaje koje druga ruka sa aktuatorima, u ovom slučaju servomotorima, mora oponašati. Istražene su mogućnosti upravljanja robotskim rukama korištenjem Arduinom UNO-a, Raspberry Pi-a i VIDI X-a u ulozi kontrolera, a testirani su i različiti načini udaljenog upravljanja te je napravljena i aplikacija u istu svrhu.Humanoid robots are systems of robotic manipulators and controllers which resemble the human body. They are composed of torso, head, two arms and two legs. Development and control of two robotic arm models were researched within this diploma thesis, one with built-in sensors and other with built-in actuators. With the sensor-arm it is possible to define positions that the actuator-arm must mimic using its servo motors. Options of controlling robotic arms using Arduino UNO, Raspberry Pi and VIDI X as controllers have been explored, various ways of remote control have been tested and an app has been made for the same purpose