Desain dan implementasi pengolahan citra waktu nyata pada sinkronisasi dua buah robot pendeteksi objek berwarna biru

Penelitian ini merancang dua buah robot pendeteksi objek berwarna biru menggunakan sensor webcam yang dapat mendeteksi objek berwarna biru. Robot pendeteksi objek berwarna biru yang dibuat dapat melakukan proses pengolahan citra waktu nyata dari warna objek yang ditangkap oleh webcam, sehingga dapat mengenali warna objek yang sudah di tentukan warnanya. Proses pengolahan citra akan di proses di dalam Raspberry Pi 3 B sebagai pusat kontrol robot yang akan menggerakkan motor DC. Pada robot pendeteksi objek berwarna biru ada beberapa proses pengolahan citra waktu nyata untuk mendeteksi objek berwarna biru, yaitu, pencarian template, pengambilan citra, grayscale, thresholding dan konversi ke HSV (Hue Saturation Value). Dua buah robot pendeteksi objek berwarna biru akan bergerak menuju posisi objek warna biru yang telah ditangkap oleh webcam dan ketika dua buah robot saling bertemu maka robot 1 dan robot 2 akan bergerak sinkron secara bebas. Persentase kesalahan jarak tempuh pada posisi 900 ketika robot 1 maju adalah 5,7%, sedangkan ketika robot kembali adalah 6,5% dan pada robot 2 persentase kesalahan jarak tempuh ketika robot maju adalah 5,85% sedangkan robot ketika kembali adalah 6,85% dan robot 2 pada posisi sudut 2400 persentase kesalahan jarak tempuh ketika robot maju adalah 6,31%, sedangkan ketika robot kembali adalah 6,42%. Persentase kondisi gerak sinkronisasi pada dua buah robot pendeteksi objek berwarna biru pada posisi berhadapan rata-rata tingkat keberhasilannya dalam 20 kali percobaan adalah 90% dan tingkan kesalahanya adalah 10%. Pada posisi tidak berhadapan rata-rata tingkat keberhasilnya adalah 65% dan tingkan kesalahanya adalah 45%