Robotic Neurosurgery Planning Tool

Táto diplomová práca sa zaoberá problematikou plánovania robotických operácií pre neurochirurgiu a optimalizačnými algoritmami používanými na návrh operačných zákrokov nimi prevádzaných, predovšetkým algoritmom VNDMOPSO. V úvodnej kapitole je vysvetlený základný princíp prevádzania robotických operácií a popísaný koncentrický trubicový robot používaný pre tento účel. Ďalej sa práca zaoberá všeobecným popisom optimalizačných problémov a algoritmov ich riešiacich a následne je podrobne popisovaný algoritmus VNDMOPSO, vybraný pre daný optimalizačný problém. Pre tento algoritmus je vytvorená v prostredí MATLAB funkcia, ktorá je následne testovaná na viacerých testovacích úlohách. V nasledujúcich častiach je overovaná jej funkčnosť na reálnych tvaroch nádorov a je predstavené grafické užívateľské prostredie, ktoré slúži ako nástroj pre plánovanie neurochirurgických robotických operácií. V záverečnej časti práce je vyhodnotený vplyv nastavenia jednotlivých parametrov algoritmu na výsledky optimalizácie