Riconoscimento e tracciamento di oggetti usando dati LIDAR per ambienti industriali

Il lavoro di tesi è stato svolto presso l’azienda Toyota Material Handling Manufacturing. L’obiettivo è l’implementazione di un algoritmo di rilevazione di oggetti in ambienti industriali e di tracciamento degli stessi utilizzando i dati grezzi di un 3D LIDAR. Nell’elaborato è stato inizialmente descritto l’ambiente di lavoro in cui è stato valutato l’algoritmo, successivamente il sensore utilizzato e il veicolo su cui è stato montato. Dopodiché, è stato presentato l’ambiente di simulazione e l’algoritmo nel dettaglio, decritto in breve di seguito. Una volta ottenuta la nuvola di punti dal LIDAR, è stata prima effettuata una fase di rilevazione degli oggetti seguita da una fase di tracciamento. Nella prima fase, dopo aver filtrato la nuvola di punti e aver stimato e rimosso il terreno, sono stati ottenuti i cluster, i quali sono poi stati delimitati da bounding box. Nella seconda fase, le bounding box ottenute sono state tracciate, assegnandogli un ID univoco nel tempo