Application of the Kalman filter in the processing of very noisy measurements, a case study: motorcycle dyno with aerodynamic analysis capability

[ES] En este trabajo se presenta una aplicación del filtro de Kalman para tratar medidas altamente ruidosas de cara a su empleo en un sistema de control. En concreto, el sistema con el que se ha trabajado es un banco de potencia para motocicletas al que se ha añadido un ventilador de gran potencia capaz de generar una corriente de aire a una velocidad igual a la que está desarrollando la motocicleta sobre el rodillo, permitiendo así la realización de estudios aerodinámicos. Las variables a medir se ven fuertemente afectadas por ruido generado por el inversor que alimenta el ventilador, por las interferencias provocadas por los pulsos de la bobina de alta tensión de la motocicleta o por las turbulencias de la corriente de aire en el caso del sensor de velocidad del aire. Además, teniendo en cuenta que varias de las señales a medir son pulsos que deben computarse en cada intervalo de control, también van a producirse errores que pueden considerarse ruidos del proceso. El filtro de Kalman, empleado para tratar las medidas y algunas de las variables calculadas en el algoritmo consiguen reducir el ruido de todas las variables a valores aceptables que permiten la realización de las acciones de control y trazado de curvas de potencia y par de la motocicleta