Rancang Bangun Parasut Otomatis Untuk Kondisi Darurat UAV

Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah alat untuk mendeteksi kondisi darurat pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Kondisi darurat yang dideteksi yaitu ketika pesawat dalam posisi roll atau pitch lebih dari 70 derajat atau kecepatan vertikalnya lebih dari 10 m/s. Setelah kondisi darurat terdeteksi, alat ini akan membukakan parasut sehingga pesawat tidak langsung jatuh. Alat ini dibuat untuk mengurangi dampak kerusakan ketika terjadi kerusakan UAV atau kehilangan kontrol saat sedang terbang. Yang sudah ada saat ini, parasut akan langsung terbuka ketika terjadi kerusakan pada sistem pesawat pada ketinggian berapapun. Sehingga pada alat ini, ditambah perancangan pada sistemnya untuk bisa memperkirakan pada ketinggian berapa parasut harus terbuka. Untuk itu digunakan rumus kecepatan terminal dan gerak lurus berubah beraturan sedemikian sehingga sistem bisa menghitung pada ketinggian berapa parasut terbuka. Kemudian untuk mendeteksi kondisi darurat UAV menggunakan sensor barometer BMP280 dan sensor akselerometer giroskop MPU6050. Sensor BMP280 digunakan untuk mengetahui ketinggian dan kecepatan vertikal UAV. Sensor MPU6050 digunakan untuk mengetahui posisi roll dan pitch UAV. Sistem akan mendeteksi terlebih dahulu UAV dalam kondisi darurat atau tidak. Jika sudah terdeteksi, sistem akan melakukan penghitungan pada ketinggian berapa parasut akan terbuka. Pada pengujian, alat ini dapat megukur ketinggian dengan error 0,2915 meter. Error roll dan pitch masing – masing sebesar 4,2 derajat dan 4,545 derajat. Rata – rata selisih waktu antara parasut keluar dari pesawat dan parasut terbuka adalah 3,348 detik. =============================================================================================================================== In this final project, a device that can detection emergency condition UAV is created. Emergency conditions are detected when UAV is in roll position or pitch more than 70 degrees or its vertical speed is more than 10 m/s. After an emergency condition is detected, this device will open the parachute so that UAV does not immediately fall. The device is created to reduce the impact of damage when UAV lost control or crash on the air. In this time, used of parachute is still little to solve that problem. Which already exists today, parachute will opened when system of UAV are failure at any height. So that, this device is designed to estimate at how high the parachute opened. So, it is used terminal velocity equation and accelerated linear motion so that system can calculate at how high the parachute is open. Then, barometer sensor BMP280 and accelerometer gyroscope sensor MPU6050 is used to detect UAV emergency condition. BMP280 is used to find out the height and vertical velocity of UAV. MPU6050 is used to find out roll and pitch position of UAV. The system will detect UAV position, whether in an emergency condition or not. If it has been detected, the system will do the calculation at how high the parachute will opened. On the experiment, this device can measure the height, roll position and pitch position with each error 0,2915 meter, 4,2 degrees, and 4,545 degrees. The average difference time between the parachute out of the UAV and parachute opened is 3,348 s