Rancang Bangun Robot Keseimbangan Dua Roda Untuk Mengikuti Objek Berbasis Visi Komputer

Perkembangan dunia robot berkembang pesat dari setiap tahunnya. Salah satu contohnya adalah perkembangan pada robot keseimbangan. Robot keseimbangan beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda pada sisi kiri dan kanannya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroller. Telah banyak penelitian dari berbagai universitas di dunia yang membuat robot keseimbangan roda dua yang mampu membawa beban di atas badan robot dengan posisi yang seimbang, tentu saja dari hal tersebut robot keseimbangan ini sewajarnya dapat dikembangkan lebih baik lagi dari sisi penggunaannya sebagai contoh dapat dikembangkan untuk menjadi robot pelayan di restoran, robot asisten di bidang industri, dan robot patroli untuk keamanan. Robot keseimbangan beroda dua mempunyai banyak kelebihan jika dibandingkan dengan jenis robot beroda lainnya, seperti mampu mempertahankan posisi seimbang ketika mengangkat barang meskipun medan yang dilalui memiliki medan yang tidak datar. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini dilakukan perancangan dari robot keseimbangan ini untuk mengikuti objek secara otomatis dengan menggunakan kamera. Sensor yang digunkan pada pembuatan robot ini yaitu memadukan antara sensor accelerometer dan gyroscope kemudian data dari kedua sensor tersebut diolah dengan menggunakan filter komplementeri dengan mikrokontroller Arduino Nano sehingga menghasilkan robot yang seimbang. Pada robot ini digunkan Mini PC Raspberry pi beserta kamera untuk mengolah gambar dengan metode pencarian objek berdasarkan warna. Didapatkan data dari pengolahan data sensor MPU6050 menggunakan filter komplementeri dengan koefisien alpha 0,996 dengan rata – rata error 0,145o dan didapatkan pengaturan parameter PID yang terbaik adalah Kp = 28, Ki = 1,5, dan Kd = 25. Sedangkan kecepatan maksimum yang dapat dilakukan oleh robot ketika mengikuti sebuah objek adalah 0,2 m/s. =============================================================================================================================== The development of the robot world is growing rapidly from every year. One example is the development of a balance robot. The two-wheeled balance robot is a mobile robot that has two wheels on the left and right sides that will not be balanced if there is no controller. There have been many studies from various universities in the world that make two-wheeled balance robots capable of carrying loads on a robotic body with a balanced position, of course from this balance robot can naturally be developed better from the side of its use as an example can be developed to be servant robots in restaurants, assistant robots in industry, and patrol robots for security. Of course if this can be realized it will greatly help various jobs carried out by humans. Therefore, in this final project the design of this balance robot is done to automatically follow objects using a camera. The sensor used in making this robot is combining the accelerometer and gyroscope sensors and then the data from the two sensors is processed using complementary filters with an Arduino Nano microcontroller to produce a balanced robot. In this robot, a Mini PC Raspberry pi is used along with a camera to process images using color-based object search methods. Obtained data from MPU6050 sensor data processing using complementary filters with alpha coefficient 0.996 with an average error of 0.145o and obtained the best PID parameter settings are Kp = 28, Ki = 1.5, and Kd = 25. While the maximum speed that can be done by a robot when following an object is 0.2 m/s