Motivated Multi scale Self-Organization for the emergence of coordinated sensorimotor behaviors

Les apprentissages non-associatifs sont largement observés à travers la phylogénie et apparaissent fondamentaux pour l'adaptation et, ainsi, la survie des organismes vivants. Cet travail de thèse explore des mécanismes d'adaptation inspirés de ces apprentissages non-associatifs. Nous proposons trois modèles computationnels de l'habituation, trois modèles de la sensibilisation spécifique au site et un modèle de pseudo-conditionnement. Nous développons ces modèles dans le cadre du milieu sensorimoteur déformable itératif ("Iterant Deformable Sensorimotor Medium", IDSM), un modèle abstrait récemment développé de la formation du comportement sensorimoteur. Les caractéristiques des modèles présentés sont étudiées et analysées à la lumière de notre objectif à long terme, qui est d'étudier de nouveaux mécanismes d'apprentissage non supervisés pour des agents artificiels autonomes.Non-associative learning is widely observed throughout phylogeny and appears to be fundamental for the adaptation and, thus, the survival of living organisms. This thesis explores adaptation mechanisms inspired by these non-associative learnings. We propose three computational models of habituation, three models of site-specific sensitization and one model of pseudo-conditioning. We develop these models within the framework of the Iterant Deformable Sensorimotor Medium (IDSM), a recently developed abstract model of sensorimotor behavior formation. The characteristics of the presented models are studied and analyzed in light of our long-term goal of investigating new unsupervised learning mechanisms for autonomous artificial agents