A free ranging AGV

Eine neue Sensor- und Steuerungsstruktur fuer leitlinienlos gefuehrte Flurfoerderzeuge (FTS) wird in ihrer Entwicklung und Implementierung vorgestellt. Basierend auf einer Analyse von Sensor- und Steuerungsarchitekturen fuer mobile autonome Roboter wird die Struktur der "Integrierten Sensations-Planung" abgeleitet. Fuer die Demonstration der technischen und wirtschaftlichen Machbarkeit wurde der mobile Roboter IPAMAR gebaut. Das Fahrzeug navigiert mit Hilfe von Ultraschallsensoren und optischen abstandsmessenden Sensoren ohne die Verwendung jeglicher gesondert anzubringender Erkennungsmarken. Erste Erfahrungen im Einsatz auf einem Testparcour stellen die Effizienz und Robustheit des Verfahrens unter Beweis. (IPA