Sensorunterstuetztes Programmierverfahren fuer das Entgraten mit Industrierobotern

Aufbauend auf der Problemstellung des Entgratens mit Industrierobotern wird ein Anforderungsprofil fuer ein neues Programmierverfahren erstellt. Bei der Verfahrensentwicklung wird als wesentlichstes Ziel die bedienergesteuerte, sensorunterstuetzte Programmierung von Punkten gesehen, da Bewegungsbefehle bei Entgratprogrammen einen Anteil von 70% bis 95% haben. Die Struktur der Mensch/Maschine-Schnittstelle wird so ausgelegt, dass automatische Ablaeufe zur Konturaufnahme durch den Bediener jederzeit beeinflusst und Randbedingungen geaendert werden koennen. Die Verwendung einer Werkzeugsensoreinheit mit eindimensionalem Sensor erlaubt eine Unterstuetzung nicht nur bei der Programmerstellung, sondern auch bei der Optimierung der Bahngeschwindigkeit und Minimierung der Bahnabweichung. Im Versuch wird an einer komplexen Testkontur eine Reduzierung der Programmier- und Optimierzeit um mehr als 70% gegenueber dem konventionellen teach-in nachgewiesen. Die Bahnabweichung wird bei der sensorunte rstuetzten Programmierung erheblich reduziert. Die anschliessende sensorunterstuetzte Optimierung sowie die Verwendung fiktiver Punkte, fuehrte im vorliegenden Bereich bei der Bearbeitungsgeschwindigkeit von 25 mm/s nochmals zu einer Verringerung der Bahnabweichung um ca. 50% auf 1,4mm. (IPA