Auswertung von Stereobildfolgen mit Kantenmerkmalen

Für autonome Führung oder Navigation von Fahrzeugen werden Sensorsysteme mit Videokameras für Straßenraumerfassung, Hindernisdetektion und Kartierung der Umwelt benötigt. Erfaßte Objekte und Strukturen lassen sich im Grauwertbild vorwiegend durch Kantenzüge charakterisieren. Es werden hier Methoden zur räumlichen Erfassung natürlicher Umwelt durch ein bewegliches Stereoaufnahmesystem entwickelt. Die Umwelt ist in ihrer Tiefenstruktur besonders durch einen großen möglichen Entfernungsbereich und durch isoliert im 3D-Raum stehende Objekte (Straßenbegrenzungspfähle, Gitter, Bäume und Strauchwerk usw.) charakterisiert. Ziel des Systems ist es, Lage, Ausrichtung und Ausdehnung bildlich erfaßter Kantenzüge im 3D-Raum mit einer Abschätzung für Genauigkeit und Zuverlässigkeit dieser Angaben zu gewinnen. Es wird eine stereoskopische und zeitliche Auswertung einer Stereobildfolge vorgenommen, die stereoskopische Auswertung mit dem Ziel einer direkten binokularen räumlichen Vermessung und die zei tliche Auswertung mit dem Ziel einer unabhängig zeitlichen Verknüpfung stereoskopischer Einzelmessungen