Dynamische Analyse von rekonstruierten 3D Punkten zur Navigation eines Stereo-Vision basierten mobilen Systems

Die verschiedenen Anwendungen im Bereich der Navigation von mobilen Systemen hängen u.A. von der Art des verfügbaren Wissens über die Umgebung ab. Anwendungen in Gebäuden verwenden häufig Landmarken oder -karten zur Orientierung oder man verfügt über eine genaue Kenntnis von Objekten, die sich in derartiger Umgebung befinden [2] [6] [9]. Ist nun kein apriori-Wissen über die Umgebung oder Objekte in dieser vorhanden, so sind allgemeine Ansätze zur Navigation gefordert. In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur Navigation eines autonomen mobilen Systems in Innenräumen skizziert, das auf rekonstruierten 3D Punkten basiert. Es wird keine Kenntnis über die Umgebung vorausgesetzt. Grundlage dieses Verfahrens ist ein Liniensegment-Stereo-Algorithmus, sowie ein 3D Rekonstruktionsverfahren. Damit erhält man unsichere 3D Punkte einer Szene, die alle als mögliche Hindernisse aufgefaßt werden. Diese 3D Punkte werden mit einem kombinierten statistischen Verfahren analysiert, das schließlich zu einem Lenkwinkel für das mobile System führt. Um die Navigation robuster zu gestalten, wird der in [8] vorgestellte Ansatz um eine dynamische Analyse der rekonstruierten 3D Punkte erweitert. Das Verfahren wurde auf dem Experimentalsystem MOVILAR realisiert (MObile Vision and LAser based Robot), welches über ein Stereokamerasystem verfügt