Kraftgeregelt montieren mit pitasc

Die Montage mit Robotern ist von vielerlei Schwierigkeiten geprägt, so müssen eine hohe Varianten- und Prozessvielfalt gehandhabt werden und das Zusammenspiel unterschiedlicher Reglerkonzepte wie Positions-, Geschwindigkeits- und Kraftregelung koordiniert werden. Diese Komplexitäten sollten jedoch vom Programmierer einer Roboteranlage verborgen werden, um eine einfache und flexible Programmierung zu ermöglichen. Die im Vortrag gezeigte Lösung stellt ein Baukastensystem dar, das einzelne Basisbausteine zur Positions-, Geschwindigkeits- und Kraftregelung beinhaltet. Die Bausteine können kombiniert werden, um komplexe Abläufe zu wiederum einfach verwendbaren Bausteinen zusammenzufassen. Beispiele hierfür sind das Herstellen eines Kontakts mit einem Bauteil oder das Ausüben einer Kraft auf ein Bauteil. Diese Bausteine können wiederum mit weiteren Bausteinen kombiniert werden. Auf höchster Ebene erhält man schließlich Bausteine, die ganze Montageabläufe wie Schrauben oder Klipsen realisieren. Der Programmierer muss dann nur noch wenige Variantenparameter spezifizieren und kann in kürzester Zeit Roboterapplikationen umsetzen