Pendaratan Presisi pada Drone Berbasis Komputer Visi

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau drone adalah wahana yang tidak membutuhkan manusia untuk mengendarainya. Pesawat tampa awak sudah banyak digunakan untuk membantu pekerjaan manusia, contohnya mengantarkan paket (delivery kit), pemantauan dan pemetaan suatu area (mapping and monitoring) dan fotografi. Salah satu penelitian berlanjut adalah tentang pendaratan otomatis sebuah drone multi-copter. Metode navigasi yang berkembang saat ini yaitu sistem navigasi GPS dan sistem naviasi GPS/Visual yang terintegrasi. Dalam tugas akhir ini, komputer visi akan diaplikasikan pada sebuah drone quadcopter. Kamera akan membantu wahana untuk menemukan landasan pendaratan. Sistem visual dapat memperoleh posisi relatif wahana terhadap target. Maka dapat dirancang kontrol untuk mencapai titik pendaratan. Stabilitas dan akurasi pendaratan adalah fokus dan kesulitan yang dihadapi. Dengan pendaratan yang presisi, drone dapat diaplikasikan dengan baik pada beberapa misi seperti drone pengantar paket yang membutuhkan akurasi pendaratan yang presisi. Hasil pengujian yang didapatkan dalam tugas akhir ini adalah sistem pendaratan pada drone yang dapat mendarat dengan otomatis pada landasan yang ditentukan. Bantuan visual adalah komponen utama dalam menentukan posisi pendaratan drone. Drone berhasil mendarat dengan rata-rata error 45 cm dengan error minimum adalah 21cm. =============================================================================================================================== Unmanned Aerial Vehicle (UAV) or a drone is a vehicle that does not require humans to drive it. A plane without a crew is already widely used to help human work, for example delivering kits, monitoring and mapping an area (mapping and monitoring) and photography. One ongoing study is about the automatic landing of a multi-copter drone. The current navigation method is the GPS navigation system and integrated GPS / Visual navigation system. In this final project, computer vision will be applied to a quadcopter drone. The camera will help the vehicle to find the landing pad. The visual system can get the relative position of the vehicle towards the target. Then controls can be designed to reach the landing point. The stability and accuracy of the landing is the focus and difficulty faced. With precise landings, the drones can be applied well to several missions such as package delivery drones that require precise landing accuracy. The test results obtained in this final project are a landing system on a drone that can land automatically on a specified runway. Visual assistance is a major component in determining the position of a drone landing. The drone landed with an average error of 45 cm with the smallest error was 21cm