Decentralized model for autonomous robotic systems based on Wireless Sensor Networks

En los últimos años, la descentralización de los sistemas robóticos de agentes múltiples se ha convertido en un área de investigación importante. Estos sistemas no dependen de una unidad de control central, lo que permite el control y asignación de tareas distribuidas, asíncronas y robustas. Sin embargo, en algunos casos se pasa por alto el proceso de comunicación en red entre agentes robóticos, y esto crea una dependencia para que cada agente mantenga un vínculo permanente con las unidades cercanas para poder cumplir con sus objetivos. Este artículo describe un marco de comunicación, donde cada agente en el sistema puede salir de la red o aceptar nuevas conexiones, enviando su información basada en el historial de transferencia de todos los nodos de la red. Para ello, cada agente debe cumplir con cuatro procesos para participar en el sistema, además de un quinto proceso para la transferencia de datos a los nodos más cercanos que se basa en el indicador de intensidad de la señal recibida (RSSI) y el historial de datos. Para validar este marco, utilizamos agentes robóticos diferenciales y un agente de monitorización para generar un mapa topológico de un entorno con presencia de obstáculos.Over the past few years, decentralization of multi-agent robotic systems has become an important research area. These systems do not depend on a central control unit, which enables the control and assignment of distributed, asynchronous and robust tasks. However, in some cases, the network communication process between robotic agents is overlooked, and this creates a dependency for each agent to maintain a permanent link with nearby units to be able to fulfill its goals. This article describes a communication framework, where each agent in the system can leave the network or accept new connections, sending its information based on the transfer history of all nodes in the network. To this end, each agent needs to comply with four processes to participate in the system, plus a fifth process for data transfer to the nearest nodes that is based on Received Signal Strength Indicator (RSSI) and data history. To validate this framework, we use differential robotic agents and a monitoring agent to generate a topological map of an environment with the presence of obstaclesQ3Grupo de Investigación en Ingeniería Aplicada (GUIAS