Simulación de los datos de un exoesqueleto en tareas de rehabilitación para miembros superiores.

The application of virtual environments in areas of medicine is a study that has taken influence in recent years due to the great impact that these technologies provide to support or know the patient's condition. Simulation systems allow to give the user a glimpse of the various methods that will activate or initiate their recovery process. Physiotherapy in turn is a sector that has leaned towards the use of these practices to support the patient in his locomotor recovery, either for the upper or lower train. This article develops a virtual environment that aims to simulate and capture the movements performed by a patient in rehabilitation tasks, taking the approach of the use of exoskeletons to give or not a support to it. The proposed system uses motion capture technologies through OptiTrack to detect the user's trajectories, which are sent to a virtual environment developed in Unity to simulate and display the movement performed. These trajectories are manipulated in a Matlab application obtaining the results on the levels of deviation detected in the rehabilitation exercises, thus concluding with the validity and efficiency that exoskeletons have in supporting physiotherapeutic approaches.La aplicación de entornos virtuales en áreas de la medicina es un estudio que ha tomado influencia en los últimos años debido al gran impacto que proveen estas tecnologías para apoyar o conocer el estado del paciente. Los sistemas de simulación permiten dar un vistazo al usuario de los diversos métodos que permitirán activar o iniciar su proceso de recuperación. La fisioterapia a su vez es un sector que se ha inclinado por el uso de estas prácticas para apoyar al paciente en su recuperación locomotora, ya sea para el tren superior o inferior. Este artículo desarrolla un entorno virtual que tiene el objetivo de simular y capturar los movimientos efectuados por un paciente en tareas de rehabilitación, tomando el enfoque del uso de exoesqueletos para darle o no un apoyo al mismo. El sistema propuesto emplea las tecnologías de captura de movimiento por medio de OptiTrack para detectar las trayectorias del usuario, que son enviadas a un entorno virtual desarrollado en Unity para simular y mostrar el movimiento realizado. Estas trayectorias son manipuladas en una aplicación de Matlab obteniendo los resultados sobre los niveles de desviación detectados en los ejercicios de rehabilitación, concluyendo con la validez y la eficiencia que poseen los exoesqueletos en el apoyo en enfoques fisioterapéuticos