Optimization based motion planning for robot manipulators

Tema ovog diplomskog rada je optimizacija planiranja gibanja robotskog manipulatora. Cilj je bio pronaći najkraći put od početne pozicije manipulatora pa do zadane završne pozicije, ali pazeći pri tome da ne dođe do kolizije između samog manipulatora i prepreke. Opisan je genetski algoritam koji je zaslužan za pronalazak najbolje putanje, a koji pomoću najboljih putanja prethodne populacije stvara nove bolje putanje. Rezultat gibanja manipulatora vizualno je prikazan u 3D vizualizacijskom programu RViz.The topic of this thesis is the optimization of motion planning of the robot manipulator. The goal of this thesis was to find the shortest path from the initial position of the manipulator to the final position without it colliding with the obstacle. The genetic algorithm which was designed to find the best path is described, (which uses the best paths of previous populations to create new better paths.) The result of the manipulator movement is visually displayed in the 3D visualization program RVIz