Stabilization of an inertia wheel inverted pendulum

Cilj rada bio je izraditi regulator koji stabilizira obrnuto njihalo na načelu inercijalne sile. Sustav sadrži beskolektorski istosmjerni motor na koji je postavljen zamašnjak. Provedena su mjerenja dimenzija i parametara stvarnog postava. Izveden je matematički model koji opisuje vladanje sustava i lineariziran je oko uspravnog položaja njihala. Regulator je sintetiziran metodom postavljanja polova, a odzivi sustava su simulirani u Matlabu i Simulinku. Nakon simulacije regulator je diskretiziran i prilagođen za izvođenje na mikroupravljaču Arduino Uno.The goal of this assignment was to create a regulating algorithm for stabilizing the inertia wheel inverted pendulum. The system consists of a BLDC motor and inertia wheel, which is mounted on the motor shaft. Parameters of the system are measured on the physical module. Using Lagrange equations, the equations of motion are derived and linearized about an upright position. The system regulator was created via the pole placement method. System response is simulated in Matlab and Simulink. After simulation, the regulator was discretized, and then modified for the Arduino Uno microcontroller