3D Physics Engine

U sklopu ovog rada obrađeni su temeljni koncepti koji su sastavni dio modernih fizikalnih pogona. Objašnjeni su algoritmi vezani uz dinamiku krutog tijela, detekciju kolizije i rješavače ograničenja. Predstavljene su optimizacijske tehnike koje omogućavaju izvođenje fizikalnih simulacija u stvarnom vremenu. Obrađeni algoritmi i strukture podataka implementirani su koristeći programski jezik C++ i grafičko programsko sučelje OpenGL. Prezentirani su rezultati u pogledu stabilnosti i performansi, te je dana usporedba s drugim popularnim fizikalnim pogonima.This thesis explores all the fundamental concepts implemented in modern physics engines. It covers rigid body dynamics, collision detection and constraint solvers. Optimization techniques and special data structures necessary for real-time simulations are discussed. The algorithms and data structures presented are implemented in software using the C++ programming language and OpenGL graphics programming interface. The final results are presented and compared to popular physics engines in terms of stability and performance