Camera calibration methods for robotics applications

Umjeravanje kamere predstavlja proces estimacije intrinzičnih i ekstrinzičnih parametara. U intrinzične parametre podrazumijevamo unutarnja svojstva kamere kao što su žarišna duljina, centar slike, iskošenost senzora (eng. skew) i distorzija, dok ekstrinzični parametri opisuju položaj i poziciju koordinatnog sustava kamere u odnosu na koordinatni sustav njene okoline. Budući da nam umjeravanje intrinzičnih parametara omogućava estimaciju kamerom promatrane okoline u euklidskom prostoru i uklanja distorziju leće koja smanjuje točnost procjene, taj postupak jedan je od temeljnih koraka koji je neophodan u razvoju računalnog vida i procesima obrade slike. Postoji određen broj metoda koje opisuju pravilnu kalibraciju mono i stereo kamera, a u tu svrhu razvijeni su i brojni računalni alati i programi koji korisniku olakšavaju umjeravanje. Ovaj rad razrađuje i opisuje neke od trenutno dostupnih metode kalibracije mono i stereo kamera.Camera calibration is the process of estimating intrinsic and extrinsic camera parameters. Intrinsic camera parameters are related to internal camera specifications such as focal length, image centre, skew and distortion. Extrinsic parameters, also known as camera pose, are used to describe the transformation between the camera and its external world and they may change with respect to the world frame. Camera calibration is the first step in development of many computer vision applications seeing as calibration allows us to estimate camera's surroundings in euclidean space, and successful camera calibration eliminates the presence of distortion. There is a number of developed methods which describe various types of camera calibration. This paper aims to describe and explain several methods of calibrating mono and stereo cameras