Robot-guide control in known environment

Rad prikazuje potrebne korake da bi se uslužni robot Pepper prenamijenio za korištenje kao robot vodič, koji će korisnika moći odvesti do predodređene lokacije u prostoru. Provodi se analiza robota Pepper, i objašnjenje korištenih komponenata. Objašnjava se što je radni okvir ROS i kako uz pomoć njega pokrenuti robota, te kako se izrađuje karta prostora iz podataka koje robot odašilje. Implementira se lokalizacija i navigacija kako bi robot bio sposoban samostalno se kretati u prostoru. Na kraju, izrađuje se grafičko sučelje pomoću kojeg će korisnik birati željenu lokaciju, koje prikazujemo na Pepperovom ekranu na dodir.Going over the necessary steps to redesign the Pepper service robot to be used as a robot guide, which will be able to take the user to a predetermined location. An analysis of the Pepper robot is performed, and an explanation of the used components is provided. Explanation of what the ROS framework is and how to use it to start the robot, and how to map a space from the data that the robot transmits. Localization and navigation are implemented so that the robot is able to move independently in space. Finally, a graphical interface is created by which the user can select the desired location, which is displayed on the Pepper touch screen