Robot Pengikut Manusia Menggunakan Kamera Termal Dan Single Board Computer Lattepanda

Salah satu jenis robot untuk mempermudah pekerjaan manusia adalah robot pengikut manusia yang dapat dimanfaatkan sebagai robot pembawa barang. Pendeteksian target merupakan salah satu bagian yang sangat penting dari sistem robot pengikut manusia. Jika pendeteksian tidak berhasil dengan baik, maka robot pengikut manusia tidak akan dapat mengikuti targetnya dengan baik. Salah satu kendala dari pendeteksian target adalah kondisi pencahayaan. Salah satu solusi untuk menangani kendala tersebut adalah dengan menggunakan kamera termal yang dapat mendeteksi radiasi inframerah. Pada tugas akhir ini, proses pendeteksian target dilakukan pada platform robot omni-directional wheels menggunakan kamera termal AdaFruit AMG8833 dan single board computer Lattepanda. Citra yang diambil dari kamera termal berupa nilai suhu yang di konversi menjadi termografi dalam bentuk ruang warna RGB sehingga menggambarkan pemetaan suhu atau thermography. Thermography tersebut akan di proses menggunakan image processing pada single board computer lattepanda. Sistem ini mampu mendeteksi target dalam kondisi pencahayaan ruangan yang gelap maupun terang. Pada pengujian keseluruhan sistem yang telah dilakukan pada ruangan ber-AC dengan suhu 24oC, target menggunakan celana pendek dan target berjalan dengan kecepatan 0.81 m/s, tingkat keberhasilan robot pengikut manusia menggunakan kamera termal dan single board computer lattepanda untuk mendeteksi dan mengikuti target seorang manusia yaitu 90%. ============================================================================================================================== One type of robot to simplify human activity is a human following robot that can be used as a cargo robot. Target detection is one of the most important parts of a human following robot system. If target detection does not work well, human following robot will not able to follow the target perfectly. One obstacle of target detection is lighting condition. The solution for dealing with these obstacles is to use thermal camera that able to detect infrared radiation. In this thesis, the target detection process is carried out on an omni-directional robot platform using AdaFruit AMG8833 thermal camera and single board computer Lattepanda. The image taken from a thermal camera is in the form of a temperature values, then the values are converted into a thermography in RGB colorspace thus describes the temperature mapping. The thermography will be processed using image processing on the single board computer lattepanda. This system is able to detect the target under various lightining condition. In the overall system testing that has been done in air-conditioned room with room temperature is 24oC, target using short pants and target walks at a speed of 0.81 m/s, the success rate of human following robot using thermal camera and single board computer lattepanda to detecting and following a human target is 90%