Vergleich verschiedener 2D Kartenerstellungsverfahren unter Verwendung praxisorientierter Evaluationskriterien

A key aspect of the precision of a mobile robot’s localization is the quality and aptness of the map it is using. A variety of mapping approaches are available that can be employed to create such maps with varying degrees of effort, hardware requirements and quality of the resulting maps. To create a better understanding of the applicability of these different approaches to specific applications, this paper evaluates and compares three different mapping approaches based on simultaneous localization and mapping, terrestrial laser scanning as well as publicly accessible building contours.Ein wichtiger Aspekt für die präzise Lokalisierung von mobilen Robotern ist die Qualität und Eignung der verwendeten Karte. Eine Vielzahl von Ansätzen stehen zur Erzeugung solcher Karten zur Verfügung, die in Punkten wie Aufwand, benötigter Hardware und nicht zuletzt der Qualität ihrer Ergebnisse teils stark variieren. Um ein besseres Verständnis von diesen Ansätzen und deren Eignung für konkrete Anwendung zu schaffen, werden in dieser Arbeit drei verschiedene Ansätze evaluiert und miteinander verglichen: SLAM, Terrestrischer Laser Scanner und öffentlich verfügbare Gebäudekonturen