IMPLEMENTASI MOTOR STEPPER NEMA 17 SEBAGAI PENGGERAK BALANCING ROBOT DENGAN SISTEM PENGONTROL BERBASIS ANDROID

Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia sehingga akan meningkatkan pengetahuan. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor, metode control bahkan memberikan kecerdasan buatan pada robot tersebut. Salah satunya adalah balancing robot beroda dua pengangkut barang Robot penyeimbang ini bekerja dengan cara membaca sudut kemiringan. Robot ini menggunakan sensor gyroscope dan sensor accelerometer sebagai input, mikrokontroler Arduino UNO sebagai pengontrol, motor Stepper Nema 17 sebagai penggerak dan penambahan kendali PID sebagai metode kontrolnya. Robot self balancing (penyeimbang diri) merupakan robot mobile dengan dua buah roda yang ditempatkan pada sisi kiri dan kanannya. Robot tidak akan seimbang apabila tidak adanya controller. Robot balancing ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan diatas kereta beroda. Konsep robot ini telah digunakan sebagai alat transportasi yang bernama segway