Sintesis Dimensi Mekanisme Paralel Rotasi Murni 3-RRR

Mekanisme Paralel 3-DOF RRR rotasi murni merupakan Mekanisme Paralel 3-DOF yang menghasilkan gerakan rotasi murni. Mekanisme ini terdiri dari base, tiga rantai kinematik dengan komponen join revolute (R) revolute (R) dan revolute (R) yang disingkat menjadi 3-RRR, dan platform. Konfigurasi paralel ini dapat menghilangkan masalah kerumitan struktur, memberikan keuntungan dari segi kestabilan dan kekakuannya yang relatif tinggi. Aplikasi dari mekanisme 3-DOF rotasi murni pada dunia industri cukup luas biasanya untuk mesin-mesin dengan keakuratan dan kepresisian tinggi. Berdasarkan hasil analisis pertimbangan workingspace, telah diperoleh hubungan antara besar input terhadap pergerakan output pada mekanisme. Sehingga diperoleh formulasi yang menyatakan hubungan terhadap besar input yang diinginkan terhadap pergerakan output yang optimal sesuai kebutuhan. Formulasi yang diperoleh divalidasi dengan aplikasi CAD dan invers kinematik