Robot manipulation using computer vision and Dex-Net neural network

U ovom diplomskom radu, eksperimentalno su ispitane mogućnosti primjene neuronske mreže Dex-Net, koja određuje prikladno mjesto na površini predmeta za hvatanje od strane robota na osnovu fizičkih obilježja objekta koristeći računalni vid, s primjenom u robotskoj manipulaciji. Sva programska podrška izvedena je u sustavu ROS te primijenjena u stvarnom okruženju. Robotski sustav korišten u eksperimentalnoj fazi ovog rada sastoji se od UR5 robotskog manipulatora, Intel RealSense L515 kamere, Robotiq hvataljke s 3 prsta te osobnog prijenosnog računala.In this thesis, the possibilities of using the neural network Dex-Net, which determines suitable grasps based on the physical characteristics of the object using computer vision, with application in robotic manipulation, were experimentally investigated. All software was implemented using ROS and was applied in a real environment. Robotic system used in the experimental phase of this thesis consists of a UR5 robotic manipulator, an Intel RealSense L515 camera, a Robotiq 3-finger gripper and a personal laptop