Programação e simulação de um robô antropomórfico para paletização de rotores estampados

TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e AutomaçãoA otimização de processos, incluindo os logísticos, passa a ser uma necessidade visando à economia de recursos. O atual cenário de competitividade no mercado e evolução tecnológica favorece a aplicação da automação para tornar a produção eficiente e eficaz. Diante disso, neste trabalho é realizada a programação e a simulação de um robô antropomórfico para aplicação no processo de paletização de rotores auto-empacotados produzidos pela WEG S/A. Após introduzir os conceitos relacionados, apresentam-se a concepção do projeto e as estruturas mecânicas definidas pelas equipes envolvidas. Para executar a paletização de forma dinâmica de acordo com as dimensões da peça produzida, foi desenvolvido um algoritmo que planeja o posicionamento e orientação de cada pacote. Além disso, essa programação tem como intuito garantir que não hajam colisões entre peças ou com o entorno. O algoritmo foi executado e simulado no software KUKA.Sim e, posteriormente, foi ensaiado e validado com o uso de peças protótipo. Os resultados obtidos indicam que a solução desenvolvida atende aos requisitos levantados e que pode ser utilizada futuramente como base para novas aplicações