Otimização do centro de massa de um sistema robótico para inspeção de linhas de distribuição através da redefinição e realocação de seus componentes e estruturas

Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica. Universidade Federal de Santa Catarina. Centro Tecnológico. Departamento de Engenharia Mecânica.A inspeção periódica em redes de distribuição de energia elétrica, tem como intuito detectar pequenos danos que possuem potencial de agravamento e, mostra-se como um desafio as concessionárias de distribuição de eletricidade, devido a vasta dimensão do sistema e as condições a que este apresenta-se exposto. Com o avançar do tempo, ocorrem o desgaste e corrosão de alguns materiais, podendo resultar no sobreaquecimento e ruptura dos condutores, que levam a interrupção no fornecimento de eletricidade aos consumidores. O trabalho de inspeção é desenvolvido de maneira bastante manual e apresenta dificuldades como a demanda de profissionais capacitados, para desempenhar a tarefa, além de obstáculos relacionados ao próprio relevo por onde passam as redes, tais dificuldades motivaram o desenvolvimento do sistema robótico de inspeção, com o intuito de automatizar a realização desta tarefa. Este documento contém a descrição das atividades desenvolvidas durante o programa de iniciação científica (PIBIC, ciclo 2021/2022), que possui como finalidade otimizar o centro de massa no projeto de um sistema robótico, capaz de efetuar a inspeção de linhas de distribuição de média tensão. São apresentados alguns dos resultados obtidos durante a etapa final do projeto, enfatizando atividades de otimização do balanço de massas do equipamento, primando por seu desempenho durante a execução das atividades previstas. São relatados os esforços envolvidos e a metodologia utilizada nesta fase do projeto, etapa que foi voltada ao desenvolvimento dos sistemas de aquisição e transmissão de dados, sistemas de armazenagem e suprimento de energia e, projeto e otimização da estrutura física. Somado aos desenvolvimentos citados estão a prototipação do equipamento e realização de testes