Rancang bangun prototipe Mobile Robot Tracking Object menggunakan Pixy2 CMUCAM5

Ilmu pengetahuan dan teknologi pada masa ini berkembang begitu pesat. Ketepatan, efektivitas, dan efisiensi menjadi hal utama yang ditawarkan dengan adanya perkembangan teknologi. Salah satu bentuk dari aspek tersebut ialah dibuatnya sistem pelacakan suatu objek secara otomatis dengan sistem robot yang dapat bergerak (mobile robot). Pada penelitian ini dirancang sebuah prototipe mobile robot untuk tracking object menggunakan sensor vision berupa Pixy2 CMUCam5 sebagai komponen utama dalam kegiatan tracking suatu objek, yang dapat membedakan suatu objek berdasarkan warna dan dapat menghampiri objek tersebut secara otomatis. Selain sensor vision, digunakan sensor ultrasonik sebagai pemberi informasi mengenai jarak antara objek dan robot, mikrokontroler yang digunakan sebagai bagian untuk memproses sistem tracking adalah Arduino Mega 2560, motor driver shield L298N dan dua buah motor DC sebagai penggerak robot untuk menghampiri objek yang dilacak. Ditentukan beberapa bagian seperti objek yang dijadikan target, kecepatan putar motor DC, dan pembacaan sensor ultrasonik untuk menghentikan laju dari robot ketika mencapai jarak yang telah ditetapkan. Pengenalan objek yang akan dilacak menggunakan software PixyMon, yang merupakan software khusus untuk pengguna Pixy2 CMUCam5. Pengujian yang dilakukan menggunakan nilai posisi atau turn, pengukuran jarak oleh sensor ultrasonik, dan besar nilai intensitas cahaya dengan jarak sejauh 100 cm. Pengujian dengan nilai posisi menghasilkan pergerakan motor DC yang telah diprogram untuk menghampiri objek. Pengukuran jarak oleh sensor ultrasonik memiliki nilai error sebesar 1,9734% sehingga pergerakan motor DC untuk berhenti berdasarkan nilai jarak dapat dilakukan dengan baik. Nilai intensitas cahaya yang digunakan untuk menghasilkan pembacaan objek yang baik oleh kamera Pixy2 ialah sebesar 43-610 lux. Analisa respon sistem dari sistem yang dibuat memiliki tingkat akurasi sebesar 78,67% dengan nilai overshoot sebesar 49,9% dan waktu untuk sistem mencapai rise time ialah pada 0,0755 detik, settling time pada 0,343 detik, peak time pada ampilute 1,26 di waktu ke 0 detik, dan steady state pada nilai 0,839 di waktu 0,75 detik