Rancang bangun prototipe sistem navigasi pergerakan Robot menggunakan Pixy Camera (CMUCAM5)

Kemajuan teknologi mendukung perkembangan alat yang digunakan pada sektor industri, salah satunya adalah Automated Guided Vehicle (AGV). AGV dapat digunakan untuk mengantar barang secara otomatis. AGV ini dapat dibuat dengan menggunakan sensor visual, salah satunya adalah kamera Pixy. Robot AGV ini dapat difungsikan untuk mengikuti gerak objek. Selain kamera Pixy sebagai sensor visual yang digunakan, Arduino Mega 2560 juga digunakan sebagai mikrokontroler, dan motor driver shield L298N dengan dua motor DC. Jarak dan kecepatan robot ditentukan terlebih dahulu agar robot dapat mengikuti arah pergi objek dengan kecepatan yang tepat. Robot memerlukan manuver dengan ketajaman dan kemampuan yang baik dalam bergerak, sehingga pada penelitian ini digunakan metode fuzzy logic control Mamdani. Pengujian yang dilakukan dengan menggunakan nilai Turn atau Posisi dan Area atau jarak antara sensor kamera dengan objek. Simulasi percobaan dilakukan dengan studi kasus nilai Turn sebesar 0,6 dan Area sebesar 6000. Pengujian dilakukan dengan menggunakan software simulasi dan Arduino IDE yang kemudian dihitung secara manual untuk dilakukan perbandingan. Hasil yang didapat pada pengujian dengan software simulasi adalah sebesar 20,80 PWM untuk motor DC kanan dan 85,6 PWM untuk motor DC kiri, dengan software Arduino IDE dihasilkan nilai sebesar 21,11 PWM untuk motor DC kanan dan 85,20 PWM untuk motor DC kiri, dan pada perhi- tungan manual dihasilkan nilai sebesar 21,09 PWM untuk motor DC kanan dan 85,04 PWM untuk motor DC kiri. Berdasarkan data yang didapat pada software simulasi, pengujian dengan Arduino IDE, dan perhitungan secara manual, didapati nilai error sebesar 1,49% untuk motor DC kanan dan 0,47% untuk motor DC kiri. Pengujian juga dilakukan dengan membuat robot bergerak menuju objek diam dan kemudian objek digerakan dengan jarak antara 20 cm-70 cm dan 70 cm-20 cm dengan total masing-masing berjarak 90 cm