Perancangan sistem penguat sinyal electromyograph serta pengaplikasiannya pada gerakan robot

Sinyal Elektromiograph (EMG) adalah salah satu sinyal listrik yang menunjuk-an aktifitas otot manusia,sedangkan untuk merekam data sinyal EMG yang mem-punyai karakteristik amplitudo cukup kecil yaitu 0-10 mv dan frekuensi pada range 20-50 hz diperlukan suatu penguatan. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan suatu sinyal listrik yang berasal dari otot tangan sehingga tegangan outputnya dapat digunakan sebagai input penggerak robot arm 3 DOF dengan proses pengolahan sinyal menggunakan Raspberry phi dan Arduino. Sinyal EMG dapat dihasilkan dengan cara menempelkan suatu elektroda yang berfungsi sebagai transduser yang dihubungkan dengan sistem penguat EMG sehingga dapat menangkap sinyal pada saat pergerakan otot. Sistem penguat elektromiograph ini tersusun dari rangkaian penguat instrumentasi, band pass filter (BPF), low pass filter (LPF) orde 2, dirrect adder serta elektroda permukaan. Pada penelitian ini digunakan penguat sebesar 500x dan karena pada sinyal EMG yang dihasilkan berbentuk sinyal acak yang sa-lah satunya disebabkan oleh ketebalan kulit sehingga digunakan pengfilteran yaitu band pass filter dengan cut off high 56 Hz dan cut off low 487 Hz serta digunakan kembali low pass filter dengan cut off 497 Hz agar filter lebih akurat. Data penga-matan ditampilkan secara realtime pada raspberry phi yang akan memberikan perintah karakter pada arduino sehingga robot dapat bergerak sesuai gerakan tangan. Kontrol robot arm 3 DOF dilakukan berdasarkan gerakan fleksi dan ekstensi. Hasil dari perancangan hampir sesuai dengan yang diharapkan, namun masih terdapat ketidaksesuaian pada beberapa bagian, salah satunya pergeseran frekuensi cut-off pada LPF dan BPF. Dari perancangan penguat EMG tersebut hampir 80% dapat menggerakan robot arm 3 DOF dengan baik