Rancang bangun prototipe mobile robot Automatic Guided Vehicle (AGV) menggunakan sensor garis berbasis fuzzy logic control

Sistem kendali berkembang cukup pesat, khususnya pada bidang robotika salah satu contohnya yaitu robot pengangkut barang otomatis yang digunakan dalam bidang industri. Saat ini kebanyakan sistem robot pengangkut barang masih menggunakan kontrol manusia. Pada penelitian ini dikembangkan sebuah sistem prototipe mobile robot Automatic Guided Vehicle (AGV) menggunakan sensor garis berbasis fuzzy logic control. Salah satu tantangan dalam pengembangan sistem robot pengangkut barang adalah bagaimana robot dapat berjalan dengan stabil saat mengangkut barang. Penelitian ini memaparkan perancangan sistem robot pengangkut barang berbasis sensor garis dan kendali logika fuzzy dengan input yang digunakan yaitu sensor cahaya dan sensor berat, sedangkan outputnya yaitu PWM motor kanan dan PWM motor kiri, untuk pengujian load cell ditambahkan dengan beban yang bervariasi dari 100 gram sampai 1000 gram dengan error yang didap- atkan 0,0%. Berdasarkan hasil simulasi dengan menggunakan studi kasus diketahui beban yang dibawa sebesar 100 gram dan cahaya nya 0 dihasilkan output kecepatan motor kanan dan kecepatan motor kiri 60,0 PWM, pada perhitungan manual didap- atkan outputnya yaitu 40,0 PWM dan pada implementasi alat didapatkan 60,0 PWM dengan keadaan motor lurus. Sehingga robot tersebut bisa digunakan dalam bidang industri dalam skala kecil ataupun skala besar