Studi analisis simulasi feedback linearization model predictive control pada quadcopter menggunakan python

Kehidupan manusia di era modern dalam menjalani aktivitas kehidupannya selalu didampingi teknologi. Teknologi tersebut senantiasa menarik minat ilmuwan untuk terus melakukan pengembangan tak terkecuali UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau lebih spesifik sebagai quadcopter. Pendekatan yang digunakan pun beragam termasuk dalam desain pengendali seperti pengendali feedback linearization model predictive control yang memiliki keunggulan mampu melihat hingga ke-n kali kedepan. Pada quadcopter dapat dilakukan studi analisis. Penelitian dilakukan dengan memvariasikan persamaan lintasan yang berbeda sebanyak enam lintasan (linear, kuadratik dan trigonometri) menggunakan bahasa pemrograman python. Kemudian program mengeluarkan luaran berdasarkan nilai RMSE (Root Mean Square Error), waktu eksekusi program, plot lintasan dan kerangka acuan secara 3D, plot sinyal kerangka acuan serta luaran per sumbu, plot sinyal error dan plot sinyal altitude. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa rerata waktu yang dibutuhkan untuk menuju kestabilan selama 6,4 detik sedangkan lintasan dengan besaran kesalahan terkecil hingga terbesar ialah lintasan 1(0,140), 4(0,169), 5(0,194), 3(0,195), 2(0,196) dan 6(0,206)