IMPLEMENTASI KAMERA WEBCAM SEBAGAI PENGATURAN KECEPATAN PADA ROBOT LINE FOLLOWER

Sensor photodioda biasanya digunakan pada robot line follower memiliki keterbatasan pada pembacaan warna. Untuk menyelesaikan masalah tersebut dapat digunakan sensor kamera. Webcam merupakan salah satu kamera digital yang dihubungkan ke komputer dan dapat menangkap gambar video gerak-penuh untuk mendapatkan gambar dari lintasan. Navigasi line following merupakan salah satu sistem navigasi autonomous mobile robot, dimana robot tipe line follower bergerak mengikuti lintasan berwana dengan garis putih di tengah lintasan. Adapun metode yang digunakan adalah metode RGB dan metode HSV untuk mendeteksi warna. Sensor kamera yang digunakan akan dibantu dengan mini PC dan library OpenCV untuk proses kalkulasi dan konversi nilai dari gambar yang ditangkap serta menjadi parameter nilai kecepatan pada motor untuk setiap warna yang berbeda. Dari hasil pengujian keseluruhan sistem, robot lebih cepat dalam line following menggunakan metode HSV dengan rata – rata waktu tempuh dari masing – masing warna biru tua sebesar 4,37 detik dengan kecepatan 13,74 cm/s, hijau muda sebesar 3,08 detik dengan kecepatan 12,90 cm/s, merah muda sebesar 4,89 detik dengan kecepatan 8,05 cm/s, biru muda sebesar 3,25 detik dengan kecepatan 18,30 cm/s, dan merah tua sebesar 6,74 detik dengan kecepatan 5,23 cm/s. Nilai berikut menunjukkan bahwa semakin besar nilai kecepatan (cm/s), maka semakin jauh jarak tempuh robot dalam waktu per satu detiknya. Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa proses deteksi warna sangat berpengaruh sebagai parameter untuk mengatur kecepatan motor. Kata Kunci Webcam, Robot Line Follower, OpenCV, RGB, HSV ABSTRACT Photodiode sensors usually used in line follower robot which has limitations on color readings. To solve this, a sensors from camera can be used. Webcam is a digital camera that connect to a computer and capture full-motion video images to get images from the line track. Line following navigation is one of the autonomous mobile robot navigation systems, where line follower robots move following the track in the form of thick lines. As for the method, the RGB and HSV method used to detect the colors. Camera sensor will be assisted with a mini PC and OpenCV library for the process of calculating and converting values ​​from captured images and becoming the parameters value of speed on the motor for each different color. From the results of testing the whole system, the robot is faster in line following method using HSV with an average travel time of – respectively blue color of 4.37 seconds with 13.74 speed cm/s, the light green of 3.08 seconds to speed 12.90 cm/s, pink of 4.89 seconds with 8.05 speed cm/s, the light blue of 3.25 seconds with 18.30 speed cm/s, and the deep red of 6.74 seconds with a speed of 5.23 cm/s. the following values indicate that the larger the value of velocity (cm/s), then getting much mileage robots in time by one second. Based on the test results can be known that color detection process very influential as a parameter to set the speed of the motor. Keyword Webcam, Line Follower Robot, OpenCV, RGB, HS