KONTROL POSISI MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROLER PI PADA LINEAR SLIDE AKTUATOR ROBOT DIVISI KRAI

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah salah satu divisi yang diperlombakan dalam ajang Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan setiap tahunnya oleh DIKTI. Tema dan aturan pelombaan KRAI mengacu pada ABU Robocon (Asia-Pacific Broadcasting Union) . Tema dan aturan tersebut berbeda setiap tahunnya tergantung dengan tuan rumah penyelenggara ABU Robocon. Linear slide actuator (slider) adalah salah satu mekanisme yang digunakan pada robot ketika dibutuhkan perpanjangan sehingga robot dapat melakukan tugasnya lebih efisien. Perpanjangan digerakkan oleh motor DC dan posisi dibaca oleh sensor rotary encoder. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PI. Penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode Root Locus dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 2.4819 dan Ki = 9. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata sebesar 1.685 detik pada pengujian tanpa beban dan 1.822 detik pada pengujian berbeban, nilai error steady state kurang dari 2.5% dan overshoot kurang dari 2.1%. Kata Kunci: Motor DC, Kontroler PI, Root Locus, Linear Slide Aktuator. ABSTRACT The Indonesian ABU Robot Contest (KRAI) is one of the divisions competed in the Indonesian Robot Contest (KRI) held annually by the DIKTI. The theme and rules of the KRAI refer to the ABU Robocon (Asia Pacific Broadcasting Union). The themes and rules differ each year depending on the hosts of ABU Robocon organizers. Linear slide actuators are one of the mechanisms used in robots when an extension is needed to do their job more efficiently. The extension is driven by a DC motor and the position is read by the rotary encoder sensor. The controller used is the PI controller. Kp and Ki controller parameters are determined using the Root Locus method and obtained controller parameter values ​​Kp = 2.4819 and Ki = 9. After testing on the system, the average settling time is 1,685 seconds on load-free testing, 1,822 seconds on load testing, steady state error value is less than 2.5% and overshoot is less than 2.1%. Keywords: DC Motor, PI Controller, Root Locus, Linear Slide Actuator