PENGGERAK LIMA JARI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN ELECTROMYOGRAM (EMG) PADA LENGAN BAWAH ANTERIOR

Manusia menginginkan agar dapat hidup normal dan memiliki anggota badan yang lengkap. Hal tersebut merupakan suatu kebutuhan bagi umat manusia. Namun tidak semua manusia terlahir dengan sempurna atau dalam perjalanan hidupnya dia mengalami suatu keadaan yang membuat dia menjadi difabel. Jari adalah salah satu anggota badan yang memiliki peranan vital untuk melakukan tugas-tugas dasar seperti menggenggam, makan, menulis, dll. Meskipun sudah kehilangan jari-jari, namun otak kita masih mampu mengirim sinyal otot untuk melakukan gerakan kontraksi dan relaksasi pada jaringan otot tersebut. Alat ini bekerja atas prinsip tersebut, dengan membaca sinyal myoelectric yang berasal dari 5 otot bagian lengan bawah yaitu extensor policis brevis, flexor digitorum superficialis, flexor palmaris longus, flexor digitorum superficialis, flexor carpi ulnaris agar dapat dikondisikan oleh satu sensor kemudian diproses mikrokontroler untuk menggerakkan jari-jari robot secara individual. Dari hasil pengujian alat disimpulkan nilai perubahan nilai tegangan dari 5 otot tersebut untuk masing-masing jari berbeda, tetapi perubahan tegangan terkecilnya adalah 1 Volt sehingga dapat ditentukan nilai thresholdnya adalah 1 Volt, jika titik sadap melebihi nilai tegangan threshold maka akan dianggap berlogika 1 atau HIGH . Nilai threshold ini dgunakan untuk mempermudah mikrokontroler membedakan jari mana yang kondisinya membuka atau menutup. Dari pengujian alat secara keseluruhan disimpulkan alat dapat mendeteksi gerakan jari dengan tingkat keberhasilan sebesar 99.85%. Kata Kunci: Electromyogram, Otot, Jari-jari robot ABSTRACT Humans wanted to have complete limbs. This is a necessity for humanity. But not all humans are born perfectly or in the course of his life he experienced an accident that made him a difable. Finger is one member of the body that has a vital function to do basic tasks such as grasping, eating, writing, etc. Even though you have lost your fingers, your brain is still able to send muscle signals to carry out contraction and relaxation movements in the muscle. This device works on this principal, by reading myoelectric signals from 5 muscles of the lower arm namely extensor policis brevis, superficial flexor digitorum, flexor palmaris longus, superficial flexor digitorum, flexor carpi ulnaris so that it can be conditioned by a sensor then processed by the microcontroller to move robot fingers individually. From the results of testing the device concluded that the value of the change in voltage values ​​of each of the five muscles is different, but the smallest voltage change is 1 Volt so that the threshold value is 1 Volt, if the tapping point exceeds the threshold voltage value it will be considered logic 1 or HIGH. This threshold value is used to make it easier for the microcontroller to distinguish which fingers have open or close conditions. From the testing device as a whole it was concluded that this device can detect finger movements with a success rate of 99.85%. Keywords: Electromyogram, Muscle, Robot finger