RANCANG BANGUN PENGENDALI PI-CASCADE PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN METODE ROOTLOCUS Z

Pengendali PI-cascade adalah sistem pengendalian dengan lebih dari satu variabel yang dikendalikan dalam satu waktu menggunakan kontroler Proporsional Integral (PI). Pada perancangan sistem pengendalian ini digunakan metode Rootlocus Z. Pengujian sistem hasil perancangan dilakukan dengan cara diberi gangguan berupa beban sebesar 0,5 Nm dan 0,7 Nm menggunakan simulator beban magnetic powder breaker tipe Leybold 73184. Setpoint yang ditetapkan sebesar 1000 rpm, 1250 rpm, dan 1500 rpm. Sistem dengan pengendali PI-Cascade mampu mengatasi ganggguan yang diberikan serta membuat sistem tanpa lonjakan arus awal yang menjadikan motor lebih aman. Sistem juga memiliki settling time yang cepat yaitu rata-rata 1 detik. Pengendali PI-Cascade juga membuat sistem mampu menghilangkan error steady state pada sistem serta menjaga agar tidak terdapat overshoot pada sistem. Kata Kunci: Motor DC, Kontroler PI-Cascade,Metode Rootlocus Z. ABSTRACT The PI-cascade controller is a control system with more than one variable controlled at the same time using the Proportional Integral (PI) controller. In the design of this control system, the Rootlocus Z method was used. The designed system tested by giving load of 0,5 Nm and 0,7 Nm using a load simulator of the Leybold magnetic powder breaker type 73184. The setpoint was set at 1000 rpm, 1250 rpm, dan 1500 rpm. Systems with PI-Cascade controllers are able to overcome the disturbances provided and create a system without an initial surge that makes the motor safer. The system also has a fast settling time which is an average of 1 second. The PI-Cascade controller also makes the system capable of eliminating steady state errors on the system and maintaining that there is no overshoot on the system. Keywords: DC Motor, PI-Cascade Controller, Rootlocus Z Method