KONTROLER PI DIGITAL PADA PENGONTROLAN SUHU DAN GETARAN ALAT TERAPI KANKER PAYUDARA

Pengontrolan suhu dan frekuensi getaran pada alat terapi kanker payudara sangat penting untuk mengatasi gangguan yang fluktuatif. ALTERKARA adalah alat terapi kanker payudara dengan teknologi uap air nano dari ekstrak ciplukan yang ditembakkan melalui sinar laser UV. Alat ini terdiri atas plant modul heater sebagai media pemanas ciplukan, dan modul getar motor DC reiki untuk relaksasi. Pengontrolan dibutuhkan agar suhu ciplukan tetap berada pada rentang 40-42o C, dan frekuensi relaksasi 12 Hz. Oleh karenanya, diperlukan sistem yang adaptif dan responsif dalam menghadapi gangguan. Salah satu diantara teknik pengontrolan adaptif adalah Model Reference Adaptive Control (MRAC). Teknik ini akan memaksa output menyerupai model referensi. Tentunya, alat ini harus memiliki sistem yang terkalibrasi presisi dan akurat dalam aproksimasi sampling. Oleh karenanya, sampling digital dilakukan dalam menentukan parameter kontroler untuk mendapatkan data secara real time. Maka dari itu, desain hardware dan software dilakukan untuk mendapatkan fungsi alih model plant heater maupun reiki secara cepat dan akurat. Oleh kare itu, digunakan kontroler Proporsional Integral (PI) yang memiliki karakteristik output cepat dan eror steady state (ess) minimum. Setelah dilakukan implementasi, didapatkan output dengan settling time heater lebih cepat 5,17 sekon dengan error 0,2% dan settling time reiki lebih cepat 2,51 sekon dengan error steady state 0,68% dibandingkan pengujian tanpa kontroler. Implementasi juga menunjukkan hasil signifikan saat pengujian pasien nyeri akibat kanker payudara stadium awal, yaitu sebesar 68% derajat nyeri kualitatif dengan metode VAS.Kata Kunci: Kontroler PI, suhu, frekuensi getaran, digitalisasi, MRAC.ABSTRACTControlling the temperature and frequency of vibrator in this breast cancer therapy devices is very important to overcome the fluctuating disturbances. ALTERKARA is a breast cancer therapy device with nano water steam technology from ciplukan extract which is delivered by UV laser. This device consists of a heater plant, and a DC reiki motor vibrator for relaxation. Control is needed to remains ciplukan’s temperature range in 40-42o C, and frequency relaxation in 12 Hz. Therefore, a system that has adaptive an d responsive capabilities is needed to face unpredictable disturbances. One of the adaptive control techniques is the Model Reference Adaptive Control (MRAC). This technique will force the system output to resemble the reference model. However, human error is a risky problem. Calibrated tools, precision, and accuracy in sampling approximation are needed. The digital sampling method in determining controller parameters is to get a quickly and real time data. Proportional Integral (PI) controllers have a fast output characteristics and minimum steady state error (ess). After implemented this technique, heater’s settling time faster 5,17 seconds with ess 0,2% and reiki’s settling time more quickly 2,52 seconds with 0,68% ess , that is better than system without controller. This implementation also shows 68% significant results with VAS methods when testing patients with pain 1st stage of breast cancer.Keywords: PI controller, temperature, vibrator frequences, digitalization, MRAC