DESAIN SISTEM BALANCING DENGAN SENSOR FSR (FORCE SENSING RESISTOR) MENGGUNAKAN KONTROL PID PADA SISTEM KAKI ROBOT SEPAK BOLA

Sistem keseimbangan pada robot sepak bola sangat dibutuhkan untuk menunjang kinerja robot dalam bergerak. Pada pertandingan sendiri robot dituntut untuk bisa berjalan menuju bola, menendang bola dan berbagai macam manuver lainnya. Sistem keseimbangan yang akan diteliti difokuskan pada bagian kaki robot. Untuk bisa mendeteksi kondisi keseimbangan pada robot digunakan dua buah sensor FSR (Force Sensing Resistor) yang diletakkan pada ujung depan dan ujung belakang pada bagian telapak kaki robot. Sensor FSR digunakan karena memiliki dimensi yang kecil, serta digunakan sebagai selektor keseimbangan dengan penentuan set point berupa nilai selisih kedua buah sensor FSR. Pada sistem ini juga akan dipadukan menggunakan kontrol PID, agar didapatkan nilai set point yang lebih akurat. Penentuan hasil parameter kontrol PID menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Berdasarkan hasil penelitian ini diperoleh nilai Kp = 0,0732, Ki = 0,1117 dan Kd = 0,0119. Kata kunci – KRSBI Divisi Humanoid, Sensor FSR (Force Sensing Resistor), Sistem Keseimbangan, Kontrol PID  ABSTRACT The balance system on soccer robots is needed to support the robot's performance in motion. In the competition itself the robot is required to be able to walk towards the ball, kick the ball and various other maneuvers. The balance system that will be studied is focused on the robot's leg section. To be able to detect equilibrium conditions on the robot, two FSR sensors (Force Sensing Resistors) are placed at the front and rear ends of the robot's sole. The FSR sensor is used because it has small dimensions, and is used as a balance selector by determining the set point in the value of the difference between the two FSR sensors. This system will also be combined using PID controls, so that more accurate set point values ​​can be obtained. Determination of the results of PID control parameters using the Ziegler-Nichols oscillation method. Based on the results of this study the values ​​of Kp = 0.0732, Ki = 0.1117 and Kd=0.0119 Keywords – KRSBI Humanoid Division, FSR (Force Sensing Resistor) Sensor, Balancing System, PID Contro