PENGGERAK JARI ROBOT MENGGUNAKAN SINYAL ELECTROMYOGRAM (EMG) PADA LENGAN BAWAH ANTERIOR

ABSTRAK Kebutuhan untuk dapat hidup normal dengan memiliki anggota badan yang lengkap adalah kebutuhan semua manusia. Namun tidak semuanya beruntung memiliki karunia tersebut. Tidak sedikit diantara kita yang terlahir tidak sempurna atau dalam hidupnya mengalami kejadian yang menyebabkan kehilangan anggota badan. Jari adalah salah satu anggota badan yang memiliki peranan vital untuk melakukan tugas-tugas dasar seperti menggenggam, makan, menulis, dll. Otot penggerak jari tengah tangan manusia adalah otot Flexor Carpiradialis dan untuk jari jempol adalah otot Brachioradialis yang terletak pada bagian lengan bawah. Meskipun sudah kehilangan jari-jari, namun otak kita masih mampu melakukan gerakan kontraksi dan relaksasi pada jaringan otot tersebut. Alat ini bekerja atas teori tersebut, dengan membaca sinyal myoelectric yang kemudian dikondisikan agar dapat diproses oleh mikrokontroler untuk menggerakkan jari-jari robot. Dari pengujian yang dilakukan, sinyal otot yang dibaca sudah dapat diterjemahkan menjadi gerakan jari-jari robot dengan tingkat keberhasilan 100%. Rata - rata respon kondisi relaksasi pada keseluruhan jari 0,632 detik dan kondisi kontraksi untuk keseluruhan jari 0,175 detik. Untuk rata – rata respon kondisi kontraksi pada jari tengah dan jari jempol relaksasi adalah 59,85 ms. Untuk rata – rata respon jari jempol kontraksi dan jari tengah relaksasi adalah 97 ms. Kata kunci: Electromyography, Flexor Carpiradialis, Brachioradialis, Jari-jari robot. ABSTRACT The need to be able to live a normal life by having a complete limb is a need for all humans. But not all are lucky to have that gift. Not a few among us who are born imperfect or in his life experienced events that cause loss of limb. Finger is a member of the body which has a vital role to perform basic tasks such as grapping, eating, writing, etc. Muscle activator of human middle fingers, Flexor Carpiradialis and for thumb, Brachioradialis is located on the forearm. Although if we lost our fingers, our brains are still able to perform contraction and relaxation of that muscle tissue. It works on the theory, by sensing the myoelectric signals and then conditioned to be processed by a microcontroller to drive robot fingers. From the tests, this system can translate muscle signal into movement of the fingers robot with a 100% success rate. Average response time for the condition of relaxation all fingers is 0.632 s and for a condition of contraction all fingers is 0.175 s. Average respon time for middle finger contraction and thumb relaxation is 59.58 ms. Average respon time for thumb contraction and middle finger relaxation is 97 ms. Keywords: Electromyography, Flexor Carpiradialis, Brachioradialis, Robot fingers