PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA 4 OMNI DENGAN METODE PI CASCADE

Dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) robot diharuskan untuk bernavigasi di arena kontes. Ada beberapa faktor yang mempengaruhi kestabilan robot dalam bernavigasi diantaranya adalah faktor gaya gesek lapangan dan juga perbedaan kecepatan pada setiap motornya, maka dibutuhkan pengembangan sistem kontrol dalam bernavigasi, semakin bagus robot bernavigasi semakin kecil error yang akan dilakukan oleh robot. Penerapan metode PI kaskade dilakukan agar kecepatan motor dan juga posisi robot saat melakukan wallfollowing dapat terjaga. Output dari kontroller primer (posisi) menjadi setpoint dari pengontrol sekunder (kecepatan). Output dari kontroller sekunder (slave) yang akan menggerakkan final control element. Dengan dikontrolnya kecepatan robot maka robot akan mudah dalam melakukan gerak lurus. Jarak yang diatur antara robot dan juga dinding adalah 13cm. Hasil pengujian sistem keseluruhan didapatkan Kp = 3,8238 Ki=8 untuk kontrol kecepatan, dan juga Kp = 1,5270 Ki = 0,069 untuk kontrol posisi. Kata Kunci: Motor DC, PI kaskade, wallfollowing, gerak lurus. ABSTRACT In Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) robots are required to navigate in the contest’s arena. There are several factors that affect the stability of the robot in its navigation such as the frictional force of the field and also the speed difference on each motor, thus it needs the development of control systems in robot’s navigation, the better the robot navigates, the smaller the errors will be made by the robot. The application of PI cascade method is done so that the motor’s speed and also the robot’s position while doing wallfollowing can be maintained. The output of the primary controller (position) becomes the setpoint of the secondary controller (speed). The output of the secondary controller (slave) will move the final control element. By controlling the speed of the robot, the robot can move straight easily. The distance set between the robot and the wall is 13 cm. From overall system’s test is obtained Kp = 3,8238 Ki = 8 for speed control, and also Kp = 1,5270 Ki = 0,069 for position control. Keywords: DC motor, PI cascade, wallfollowing, straight motion