SISTEM PERGERAKAN AUTONOMOUS QUADRUPED ROBOT MENGGUNAKAN GEOMETRIC APPROACH INVERSE KINEMATICS DAN TROT GAIT PATTERN PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI)

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan kategori lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Apabila diurutkan dari yang paling fundamental, terdapat tiga faktor yang sangat memengaruhi kemenangan, yaitu sistem pergerakan, akuisisi data, dan algoritma. Penelitian ini berfokus pada desain dan implementasi sistem pergerakan 3-DOF quadruped robot dengan menggunakan geometric approach inverse kinematics serta trot gait pattern. Kumpulan nilai tujuan end-effector keempat kaki dibangkitkan oleh sebuah trajectory generator sederhana yang memiliki pola gelombang sinus. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa quadruped robot memiliki rata-rata waktu eksekusi sistem selama 8.083 ms. Rata-rata error perpindahan maju adalah -0,273 cm atau 1,32%. Rata-rata deviasi sudut attitude (orientasi objek) adalah pitch= 0,561º ke arah atas (mendongak), roll= 0,04º ke arah kiri, dan yaw= 4,25º ke arah kiri. Kata Kunci: KRPAI, Quadruped Robot, Sistem Pergerakan, Geometric approach, Inverse Kinematics, Trot Gait Pattern, Trajectory Generator, Pola Gelombang Sinus ABSTRACT Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) is one of Kontes Robot Indonesia’s category. Sorted from the most fundamental one, there are 3 factor that determines victory, i.e locomotion system, data acquisition, and algorithm. This research is focused on the design and implementation of 3 DOF Quadruped Robot locomotion system using geometric approach inverse kinematics and trot gait pattern. Values of end-effector destination points for each leg are generated by simple trajectory generator in a sine wave pattern. Based upon the experiment results, the quadruped robot has an average system execution time of 8.083 ms. Average displacement error for each forward motions are -0,273 cm or 1,32%. Average attitude (object orientation) deviation angle are pitch= 0,561º upward, roll= 0,04º to the left, and yaw= 4,25º to the left. Keywords: KRPAI, Quadruped Robot, Locomotion System, Geometric Approach , Inverse Kinematics, Trot Gait Pattern, Trajectory Generator, sine wave pattern