RANCANG BANGUN ROBOT THREE-OMNI-WHEEL DIRECTIONAL DENGAN SENSOR KOMPAS UNTUK MENJAGA HEADING ROBOT

ABSTRAK Penggerak diferensial dua roda biasanya digunakan pada robot memiliki keterbatasan arah gerak. Untuk menyelesaikan masalah tersebut dapat digunakan sistem penggerak menggunakan roda Omni. Roda omni merupakan roda yang memiliki roll atau roda kecil lagi di sisi roda, karena itu roda omni dapat bergerak ke segala arah. Sistem penggerak yang memanfaatkan roda omni salah satunya adalah Three Wheel Omni Directional. Sistem ini membutuhkan tiga buah roda omni yang biasanya letak antara roda dipisahkan sebesar 120 drajat setiap rodanya. Akan tetapi sistem penggerak ini masih memiliki kelemahan, yaitu kecepatan putar setiap roda tidak sama, hal ini dapat menyebabkan arah hadap robot bergeser dan membuat robot bergerak ke arah yang tidak diinginkan. Untuk menyelesaikan masalah ini, dapat diguanakan sensor kompas. Sensor kompas dapat mengetahui arah robot yang sebenarnya. Sehingga dengan sensor kompas robot memiliki nilai kembalian berupa arah hadapnya dan robot dapat menyesuaikan kembali arah hadapnya sesaui dengan arah hadap yang diinginkan sehingga dapat memperkecil kemungkinan robot melaju ke arah yang tidak diinginkan. ABSTRACT Traditional two wheels differential drive that usually used on robots have limitation on its maneuver. To fix or rapir that limitation, we can use drive system that use Omni Wheel. Omni wheel itself is a wheel that have roll or small wheel that placed along the outside main wheel, so this wheel can move to any direction. Drive system that use this wheel is three omni wheel drive. This kind of system use three omni wheel that each wheel separated every 120 degrees. But this drive system has it’s own problem, that the speed of each wheel is not same, this problem can make robot’s heading shifted and make robots move to direction that is’nt we wanted for. To fix this problem, compass sensor is one of many solution, compass sensor can detect the actual heading of robot. So now the robot have a feedback that can be use to know the actual heading of robot going to and with a program we can use that feedback to make the robot fix it’s heading to move to the direction desired