PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PADA CONVEYOR MENGGUNAKAN KONTROLER PI KASKADE ARUS KECEPATAN

ABSTRAK Kontrol kaskade merupakan teknik kontrol yang sering digunakan dalam proses pengendalian motor dc, karena memungkinkan untuk memperoleh performansi kontroler yang lebih daripada kontroler tunggal. Pemilihan kontroler kaskade PI arus kecepatan bertujuan untuk mendapatkan sistem conveyor yang stabil ketika diberikan beban. Pada penelitian ini diharapkan conveyor pada saat mendapatkan gangguan berupa pemberian beban, kontroler PI arus lebih cepat merespon daripada kontroler PI kecepatan, sehingga respon sistem dapat kembali stabil lebih cepat. Berdasarkan respon sistem yang diperoleh dari pengujian dengan menggunakan metode root locus didapatkan parameter PI dengan penguatan sebesar Kp1 = 2.8284, Ki1 = 8, Kp2 = 0.4823, Ki2 = 8. Berdasarkan hasil implementasi, dengan nilai set point 150 rpm terdapat overshoot sebesar 10.47% dan nilai setting time 12.5 detik. Saat sistem mendapatkan gangguan berupa pemberian beban pada konveyor dengan berat beban 2kg, terjadi perlambatan kecepatan dan recovery time respon kembali keadaan steady state adalah 4.46 detik. Kata kunci: Kontroler, Kaskade, Conveyor, Root Locus ABSTRACT Cascade control is a control technique that is often used in dc motor control process, as it allows to obtain more controller performance than a single controller. The selection of the PI current cascade speed controller aims to obtain a stable conveyor system when load is applied. In this research is expected conveyor at the time get disturbance in the form of burden, PI controller current respond faster than PI controller speed, so that system response can return stable more quickly. Based on the system response obtained from the test by using the root locus method obtained PI parameters with the strengthening of Kp1 = 2.8284, Ki1 = 8, Kp2 = 0.4823, Ki2 = 8. Based on the implementation results, with a set point value of 150 rpm there is an overshoot of 10.47% and Setting time value 12.5 seconds. When the system experienced an interference in the form of a load on the conveyor with a load weight of 2kg, a deceleration occurs on the system speed and feedback recovery time of 4.46 seconds. Keyword: Controller, Cascade, Conveyor, Root Locu