IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI AREA POSISI ROBOT DENGAN METODE HAAR CASCADE CLASSIFIER OPENCV PADA ROBOT SEPAKBOLA BERODA

Abstrak - Dalam kompetisi MiroSot FIRA, sebuah mobile robot autonomous yang cerdas tentu harus mampu mengenali keadaan lingkungan. Robot harus mampu mengenali arena yang menjadi lintasan robot. Selain itu robot harus mampu mengenali berbagai macam objek atau fitur yang ada pada arena. Salah satu metode yang digunakan untuk mengenali fitur yang ada pada arena tersebut adalah dengan menggunakan sensor kamera untuk mengenali berbagai macam fitur. Permasalahan utama yang selalu terjadi pada kontes di MiroSot FIRA adalah bagaimana mendefinisikan suatu robot dengan gangguan noise yang sedikit dan mampu bernavigasi sesuai area yang ditetapkan. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot sepakbola beroda berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi robot untuk bernavigasi dengan menggunakan metode Haar Cascade. Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat membedakan objek yang menyerupai ciri dari objek robot. Hasil eksperimen  robot bernavigasi pada saat ditentukan kecepatan linear pada nilai 0,7 m/s, menunjukkan hasil navigasi jarak terjauh mampu menempuh dengan rata-rata waktu 6,99 detik, sedangkan untuk jarak terdekat robot mampu bernavigasi dengan waktu tempuh rata-rata 1,877 detik. Kata Kunci – Navigasi Robot, pengolahan citra digital, MiroSot FIRA, Haar Cascade  Abstract – in MiroSot FIRA competition, a smart mobile robot autonomous should knowing their environtment condition. Robot should known their path beside of that robot should known another object or obstacle in arena. Some method that we used to classification object in arena is to use camera for classification many object. Common problem that always happened in MiroSot FIRA competition is how to classification object with less noise and robot can navigate due fixed area.in this paper we design and evaluate a simple Computer vision based robot soccer. Robot detection for navigate based on Haar Cascade method. The experimental result navigate robot when forward movement linear speed at 0,7 m/s, shown that the longest distance navigate robot can travel with average time 6,99 seconds while for the shortest distance navigate robot can travel with average time 1,877 seconds.  Keyword – Robot Navigation, digital image processing, MiroSot FIRA, Haar Cascad