IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI FIRE FOLLOWING MENGGUNAKAN CAMERA PADA ROBOT KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) DIVISI BERODA

Abstrak - Saat ini, robot-robot pemadam api dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) belum menggunakan kamera sebagai sensor untuk mendeteksi api. Mereka masih menggunakan sensor warna, sensor UV dan sensor api untuk mendeteksi api dalam sebuah robot. Maka unjukkerja hasil deteksi api mengandalkan kemampuan robot menangani dan memproses semua sensor tersebut. Setiap sensor menghasilkan derau, dan akumulasi derau dari sensor-sensor akan mengurangi kemampuan deteksi api. Disamping kekurangan ini, robot dapat mendeteksi api dalam jarak pendek. Untuk mempermudah dan meningkatkan kemampuan deteksi api, dalam kontes berikutnya akan menerapkan robot berbasis Computer Vision. Dalam makalah ini, kami mendesain dan mengevaluasi sebuah robot pemadam api berbasis Computer Vision sederhana. Deteksi apinya berbasis ciri warna dalam kawasan warna HSV. Menggunakan kamera sebagai sensor, robot kami dapat mendeteksi api dari jarak jauh dan membedakan api dan radiasi sinar matahari. Hasil eksperimen menunjukkan hasil deteksi mencapai 91,55%, waktu komputasi 70,5 ms, dan jarak maksimum 220 cm. Robot membutuhkan waktu untuk memadamkan api kurang dari 26,87 detik. Kata Kunci – Navigasi Fire Following, pengolahan citra digital, KRPAI  Abstract - Currently, fire fighting robots in Fire Fighting Robot Contest in Indonesia haven’t utilized a camera as a sensor to detect fire yet. They still utilize color sensor, UV sensor and fire sensor to detect fire in one robot. Then the performance of fire detection rely on the capability of a robot to handle and process all such sensors. Every sensor generates noise, and the accumulation of noise from sensors will reduce the capability of fire detection. Beside this drawback, a robot can detect fire within a small distance. To simplify and improve a capability of fire detection, the next contest will implement Computer Vision based robot. In this paper, we design and evaluate a simple Computer Vision based fire fighting robot. The fire detection based on color feature in HSV color space. Using a camera as a sensor, our robot is able to detect fire from far distance and distinguish fire and radiation of sunlight. The experimental result depicts the detection rate of 91.55%, the computation time of 70,5 ms, and the maximum distance of 220 cm. Our robot takes processing time to extinguish fire less than 26.87 second.  Keyword – Fire Following Navigation, digital image processing, KRPA