ANALISIS PEMBERIAN TEGANGAN DAN SINYAL PWM PADA MOTOR DC SEBAGAI PENDORONG BOLA PADA ROBOT SEPAKBOLA BERODA

Pulse Width Modulation (PWM) merupakan sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. PWM menggunakan sinyal digital untuk mengendalikan aplikasi daya sekaligus cukup mudah untuk dikonversikan kembali ke analog dengan perangkat keras minimum. Salah satu parameter untuk menghasilkan sinyal gelombang persegi adalah duty cycle. Sebagian besar gelombang persegi mendekati simetris yang dihasilkan mempunyai nilai duty cycle sebesar 50%. Waktu ON dapat divariasikan sepenuhnya antara sinyal yang memiliki nilai duty cycle sebesar 0% - 100%. Berdasarkan hasil penelitian, tegangan masukan pada motor mempengaruhi pada kecepatan putar motor. Motor DC yang digunakan memiliki kecepatan putar maksimal sebesar 800 rpm. Kecepatan terendah pengujian ketika tegangan masukan 11 V sebesar 310.9 rpm dan kecepatan tertinggi ketika tegangan 24 V sebesar 733.1 rpm. Sedangkan perubahan duty cycle mempengaruhi tegangan masukan pada driver. Dengan tegangan awal sebesar 24 V, tegangan pada driver saat duty cycle 10% adalah sebesar 2.44 V dan memiliki tegangan maksimum saat duty cycle 100% sebesar 23.52 V. Pada sistem keseluruhan, robot mampu mendorong bola dengan jarak terjauh sebesar 524 cm saat tegangan 24 V dan nilai duty cycle nya 100%. Untuk tegangan masukan yang sama, jarak dorongan berbanding lurus dengan nilai duty cycle pada PWM. Kata kunci – PWM, Teganga