IMPLEMENTASI KONTROL LQR PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA

Teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Sekarang ini sudah ada alat transportasi yang menggunakan dua roda yang di kendalikan oleh satu orang (segway). Pada skripsi ini juga akan mensimulasikan alat yang sama dalam hal prinsip kerjanya, simulasi ini juga nantinya dibuat agar dapat menyeimbangkan robot agar tidak terjatuh. Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah metode kontrol. Robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki sebuah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Penelitian skripsi ini adalah untuk mensimulasikan robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya yang tegak lurus terhadap permukaan bumi di daerah bidang datar Pada penelitian skripsi ini melalui simulasi MATLAB .Dengan mengatur keseimbangan pada robot digunakan metode kontrol LQR sebagai pengendali. Kontrol logika LQR digunakan untuk menentukan dan merancang kontroler yang diharapakan untuk simulasi pada robot beroda dua menjadi seimbang atau berada dalam keadaan tegak. Kata Kunci : Robot Roda Dua, LQR